斜轴式轴向柱塞泵的柱塞通过连杆与交接盘（主轴法兰）铰接，并由于连杆的强制作用使柱塞产生往复运动。
如图所示，法兰传动轴1为输入轴，轴的前端做成法兰盘状，盘上有Z个球窝（Z为柱塞数），均布在同一个圆周上，用以支承连杆2的球头，并用压板与法兰盘连在一起形成球铰，连杆2的另一端球头铰接在柱塞4上，柱塞装在缸体3的柱塞缸孔中。
这种泵的传动轴和缸体轴线倾斜一个角度，故称斜轴式轴向柱塞泵。当传动轴转动时，连杆2推动柱塞在缸孔中作往复运动，同时连杆的侧面带动柱塞连同缸体一起旋转，只要设计得当，可以使连杆2的轴线和缸孔轴线间的夹角很小，因而柱塞4上的径向作用分力以及缸体上的径向作用分力都很小。这对于改善柱塞和缸体间的摩擦、磨损以及减小缸体的倾覆力矩都有很大好处。由于上述径向力的减小，传动轴和缸体轴线的倾角γ可以做得较大，一般γmax可达25°个别达40°。